Ο Χέντερσον γεννήθηκε στο Yazoo City του Μισισιπή. Στις αρχές της δεκαετίας του ’60, μετακόμισε στο Ντιτρόιτ για να παίξει ως μουσικός. Κατά τη διάρκεια της καριέρας του, έπαιξε με τους Marvin Gaye, Aretha Franklin, Stevie Wonder, The Dramatics και πολλούς άλλους. Κυκλοφόρησε επίσης μια σειρά από σόλο άλμπουμ, ξεκινώντας με το Gold του 1976. Το τελευταίο του σόλο άλμπουμ ήταν το Bedtime Stories του 1986.
Ήταν 71. Η είδηση επιβεβαιώθηκε στην επίσημη σελίδα του καλλιτέχνη στο Facebook. Ο Χέντερσον ήταν γνωστός για τη δουλειά του με τον Μάιλς Ντέιβις τη δεκαετία του 1970 και έπαιξε στα πρώτα του fusion άλμπουμ Jack Johnson (1971), Live-Evil (1971) και Agharta (1975).
